A palavra presépio vem do latim, cujo significado é "estábulo", "curral", "redil". Em hebraico, significa a manjedoura dos animais. O primeiro cenário do nascimento de Jesus teria sido montado em 1223, por São Francisco de Assis, que usou animais vivos, numa gruta. A prática foi logo difundida por toda a Europa, principalmente pelas famílias nobres, e, a partir do século XV, chegou a um maior número de lares.